原始時代の人々は、硬くて繊維の多いものを食べていたので、虫歯は比較的少なかったと思われています。
歯の隙間に挟まった食べかすを取り除くために、草や小枝を使って取り除いていたそうです。
今のような歯磨きの起源は、紀元前５世紀ごろのインドにまで遡ります。
釈迦が口臭のひどい弟子たちのために、読経の前に小枝で歯磨きをすることを戒律に定め、仏教経典に楊枝による浄歯が、一儀式として書かれているそうです。
それが仏教伝来とともに日本に伝わり、公家や僧侶、武家に身を清める作法として広まっていったそうです。
特に僧は仏前に礼拝する前に、身を清めるために歯を磨きました。

木の枝を使う方法は、未開の地の少数民族の間で行われていたことをテレビなどで見たことがありますが、それを見るとかなり昔は世界的に木の枝が使われていたのではないかと思います。

昔は木の枝でどうやって歯を磨いたのか。
横浜に「歯の博物館」に歯磨き用の「高野山金剛峯寺の歯木」という木があり、形は割り箸を割った感じでできているそうです。